Die Grafen und nachmaligen Fürsten zu Fürstenberg gehören zum ältesten europäischen Hochadel. Sie lassen sich mit einiger Wahrscheinlichkeit auf die Unruochinger, eine fränkische Grafenfamilie in Innerschwaben zur Zeit Karls des Großen (um 800), zurückführen. Eindeutig nachweisbar werden sie im 11. Jahrhundert als Grafen von Urach mit Besitzungen auf der schwäbischen Alb und in der Gegend des mittleren Neckar.

Über Agnes von Zähringen, Gemahlin des Grafen Egino IV. 
von Urach, gelangen die Güter der Herzöge von Zähringen in Südwestdeutschland an das Uracher Grafenhaus. Das neue Wappen der Grafen zeigt den Adler der Herzöge von Zähringen und das Pelz(Feh-)werk der Grafen von Urach.

Teilung zwischen den Brüdern Konrad (Besitzungen im Breisgau) und Heinrich (Baar und Schwarzwald). Heinrich nennt sich fortan nach der Burg Fürstenberg auf dem „fürdersten Berg“ des Höhenzuges Länge bei Neudingen.

Rudolf von Habsburg, deutscher König 1273-1291, belehnt Graf Heinrich I. von Fürstenberg mit der Landgrafschaft in der Baar. Sie wird zur Keimzelle des fürstenbergischen Staates.

Dank einer klugen Heiratspolitik, mehrerer günstiger Erbgänge und der engen Anlehnung an das Haus Habsburg können die Fürstenberger ihre Territorien ausbauen.

Die Witwe Barbara von Habsberg und ihre Söhne Ulrich und Diepolt von Habsberg verkaufen an die Grafen Heinrich und Wolfgang von Fürstenberg das Schloss und das Dorf Donaueschingen.

Durch seine Vermählung mit Gräfin Anna von Werdenberg erbt Graf Friedrich II. von Fürstenberg im Jahr 1534 die Grafschaft Heiligenberg nördlich des Bodensees sowie die Herrschaften Jungnau und Trochtelfingen. Graf Friedrich II. ist der Begründer der Heiligenberger Linie der Fürstenberger.

Die ehemalige Burg der Werdenberger auf dem Heiligenberg wird zum Renaissanceschloss umgebaut. Bauherren sind die Grafen Friedrich und Joachim von Fürstenberg (1538-1598). 1575 übernimmt Baumeister Jörg Schwartzenberger die Bauleitung und gestaltet den berühmten „Rittersaal“.

Gräfin Maria von Arco bringt die Herrschaft Weitra in Niederösterreich in die Ehe mit Graf Friedrich von Fürstenberg ein.
Seither ist Weitra im Besitz des Hauses Fürstenberg.

Den Brüdern Franz Egon, Hermann Egon und Wilhelm Egon zu Fürstenberg-Heiligenberg wird die erbliche Reichsfürstenwürde verliehen.
Franz Egon ist Bischof von Straßburg und wie sein Bruder Wilhelm Egon ein ehrgeiziger Staatsmann. Beide stellen sich auf die Seite Frankreichs und gehen ein enges Bündnis mit Ludwig XIV. ein.
Das Schwert von Franz Egon, Fürst zu Fürstenberg und Bischof von Straßburg, ist in den F.F. Sammlungen in Donaueschingen ausgestellt.

Fürst Joseph Wilhelm Ernst (1699-1762) aus der Stühlinger Linie vereint nach dem Aussterben der Linien in Meßkirch (1716) und Heiligenberg (1744) erstmals wieder alle Güter des Hauses Fürstenberg in einer Hand. Er ist der eigentliche Schöpfer des Fürstenbergischen Staatswesens.

Fürst Joseph Wilhelm Ernst verlegt 1723 seinen Herrschaftssitz nach Donaueschingen. Er baut ein neues Schloss und umgibt es mit einem ganzen Kranz herrschaftlicher Funktions- und Repräsentativbauten. Der Residenzort erhält ein barockes Gepräge und wird als Sitz des Hofstaates und der Regierung auch zum wirtschaftlichen und kulturellen Zentrum.

Fürst Karl Egon II. aus der böhmischen Linie erbt 1804 nach dem Aussterben der reichsfürstlichen Linie auch die schwäbischen Lande des Hauses Fürstenberg und regiert noch zwei Jahre als deutscher Reichsfürst unter der Vormundschaft seiner geistvollen Mutter, einer geborenen Prinzessin von Thurn und Taxis.
1806 wird das traditionell mit Österreich verbundene Fürstentum im Gefolge der napoleonischen Kriege und der Auflösung des Deutschen Reiches mediatisiert. Seine Territorien gehen in den neuen Mittelstaaten Baden, Württemberg und Hohenzollern auf.

Fürst Karl Egon III. steht seinem Vater Karl Egon II. an Kunstverständnis nicht nach. Er errichtet die berühmten Fürstlichen Sammlungen im Karlsbau unweit des Schlosses, baut die Hofbibliothek aus und macht das Fürstenbergarchiv der Wissenschaftlichen Forschung zugänglich. Die traditionelle fürstliche Verwaltung wird neu organisiert und das fürstliche Stammgut in einen nach kapitalistischen Grundsätzen geführten Wirtschaftsbetrieb umgeformt.

Fürst Karl Egon IV. verleiht dem Schloss in Donaueschingen durch einen grundlegenden Umbau seine heutige Gestalt. Damals wurde nicht nur die schlichte langgestreckte Fassade durch den vorspringenden Mitteltrakt und eine mächtige Kuppel aufgelockert. Auch das Innere wurde völlig neu gestaltet. Die Donaueschinger Residenz vereint seither den repräsentativen Anspruch und das Platzangebot eines Schlosses mit dem Wohnkomfort einer Villa und dies alles unter dem Vorzeichen eines französisch geprägten Stilempfindens. In der weithin durch barocke Bauten geprägten deutschen Schlösserlandschaft steht Schloß Donaueschingen dadurch einzigartig da. Maßgeblich war hier vor allem Fürstin Dorothea, die Gemahlin Karl Egons IV. Sie stammte aus einer der großen Familien Frankreichs, dem Hause Talleyrand-Périgord.

1896 gehen die schwäbischen Besitzungen an Fürst Max Egon II. aus der böhmischen Linie des Hauses über. Dieser ist ein besonderer Förderer der Musik und begründet die „Kammermusikaufführungen zur Förderung der zeitgenössischen Tonkunst”. Komponisten wie Hindemith, Schönberg oder Webern erleben hier ihren internationalen Durchbruch. Heute noch sind die „Donaueschinger Musiktage“ das Forum für moderne Musik.

Prinz Max Egon übernimmt 1941 das schwäbische Hausgut. Er ist ein Mann mit weitgespannten kulturellen Interessen und Ambitionen, Ehrendoktor der Universität Freiburg, Kunstsammler und Förderer der Modernen Musik auf den Donaueschinger Musiktagen. Im Jahr seines Todes porträtiert ihn der Maler Graham Sutherland, der als einer der bedeutendsten Portraitmaler des 20. Jahrhunderts gilt. Igor Strawinsky schreibt zu seinem Andenken das Musikstück „Epitaph für das Grabmal des Prinzen Max Egon zu Fürstenberg“.

Fürst Joachim Egon übernimmt die Führung des Hauses Fürstenberg. Gleichzeitig gehen die landgräflichen Besitzungen von Weitra durch Adoption auf seinen jüngsten Sohn Prinz Johannes über.

Unter dem Patronat des Fürsten Joachim zu Fürstenberg (1923-2002) erlangt das Donaueschinger Reitturnier internationale Bedeutung.

Nach dem Tod von Fürst Joachim Egon geht die Führung des Hauses Fürstenberg an seinen Sohn Fürst Heinrich zu Fürstenberg über. Fürst Heinrich ist verheiratet mit Massimiliana Prinzessin zu Windisch-Graetz. Sie haben zwei Söhne, Erbprinz Christian und Prinz Antonius.